三维重建一般需要借助运动恢复结构（Structure from Motion，SfM），其学术定义是「在未知的环境中，让一个机器人能进行环境的构建，并且估计自身的运动」。
Graph Cut问题，可以自动进行数据分块；之后利用Pose Graph Optimization实现了块间合并与优化，并通过引入关键帧、点云选择等策略，实现了自动化建图，效率提升70%，构建的超过6
惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，通常还会与磁力计组合使用。每个传感器均具有三个自由度。
加速度计测量施加给移动设备的加速度读数，陀螺仪测量移动设备的旋转运动，磁力计通过感知磁场的变化，推理出用户当前的朝向。这些传感器可以在没有外部数据的情况下确定移动设备的位置，而不需要基础设施的辅助。
与此同时，在南京火车站等大型场站，我们正在进一步探索基于AR导航的技术来帮助乘客快速抵达公交站点。后续我们将持续优化和打磨我们的算法，为乘客和司机创造更多的价值。
